IMU tabanlı oryantasyon & kontrol sistemi

Sensör füzyonu ile gerçek zamanlı 3D oryantasyon takibi. ESP32 üzerinde AHRS, kuaterniyon çıktısı, kalibrasyon ve görselleştirme içeren; ilk uygulaması amatör roket uçuş bilgisayarı olan bir iç Ar-Ge projesi.

Problem

Ucuz MEMS sensörlerle doğru yönelim hesaplamak zordur: jiroskop zamanla kayar (drift), ivmeölçer titreşimden etkilenir. Hassas konumlama, stabilizasyon ve uçuş kaydı uygulamaları bu hataların yazılımla bastırılmasını gerektirir.

Yaklaşım

• Doğrudan register erişimi: kütüphane katmanı olmadan IMU verisinin I²C üzerinden okunması
• Madgwick AHRS: kuaterniyon tabanlı yönelim tahmini
• Yaw kaymasının azaltılması: jiroskop bias kalibrasyonu, eşik ile sıfırlama, dijital alçak geçiren filtre (DLPF) ayarı
• Telemetri: 50 Hz kuaterniyon akışı UDP üzerinden
• Analiz: SLERP filtrelemeli 3D görselleştirici ve uçuş sonrası analiz için CSV kayıt

Uyarlanabileceği alanlar

Endüstriyel otomasyon ve hassas pozisyon gerektiren uygulamalar, gimbal ve platform stabilizasyonu, hareket yakalama, araç ve makine eğim izleme, eğitim simülatörlerinde yönelim takibi.

Not: Bu bir Mechatree iç Ar-Ge projesidir; bir müşteri siparişi değildir. Aynı mimari müşteri projelerine uyarlanabilir.